基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

编号 zgly0000832178

文献类型 期刊论文

文献题名 基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制

作者 袁文博  曹志强  刘希龙  谭民 

作者单位 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 

母体文献 华中科技大学学报;自然科学版 

年卷期 2013(S1)

页码 38-41

年份 2013 

关键词 移动机器人  局部感知  距离影响因子  基于记忆的判断  分区评价  运动控制 

文摘内容 提出一种基于局部感知环境分区评价的机器人运动控制方法,根据激光测距仪所提供的感知信息进行环境分区,引入距离影响因子,结合视觉指引及基于记忆的判断,产生各候选区评价,确定出适合当前环境的最优区用于移动机器人运动决策.实验结果表明:所提方法能够将感知环境进行较好的分区,并产生适合当前环境的最优区,实现了机器人的运动控制,验证了所提方法的有效性。