基于反演设计的码垛机器人神经网络自适应控制

编号 zgly0000778061

文献类型 期刊论文

文献题名 基于反演设计的码垛机器人神经网络自适应控制

作者 李晓刚  刘晋浩 

作者单位 北京林业大学 

母体文献 包装工程 

年卷期 2012,33(1)

页码 80-85

年份 2012 

分类号 TB486 TP391.9 

关键词 码垛机器人  反演设计方法  神经网络  自适应控制 

文摘内容 为了降低机器人系统中各种不确定因素对控制系统的影响, 提出了自适应神经网络反演控制方法。该控制方法基于反演设计方法, 解决了系统的非匹配不确定性; 引入了神经网络自适应控制律和鲁棒控制律, 并适当调整控制器参数, 实现了无需机器人精确模型信息的控制, 也保证了系统的稳定性和收敛性, 满足了机器人系统的控制要求。仿真实验验证了该控制方法的有效性。