连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

编号 zgly0000943514

文献类型 期刊论文

文献题名 连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

作者 孟健  李贻斌  柴汇  李彬 

作者单位 山东大学控制科学与工程学院 

母体文献 机器人 

年卷期 2015(1)

页码 85-93

年份 2015 

关键词 四足机器人  台阶  间歇爬行步态  崎岖地形 

文摘内容 为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性。