机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪

编号 zgly0000392906

文献类型 期刊论文

文献题名 机器人对多运动障碍物环境中方向可变运动目标的跟踪

作者 樊晓平  李双艳  瞿志华 

作者单位 中南大学自动化工程研究中心  中南林业科技大学工业学院 

母体文献 控制理论与应用 

年卷期 2006,23(3)

页码 347-350,361

年份 2006 

分类号 TP24 

关键词 运动目标  动态避障  有偏快速随机搜索树  有限时间帧 

文摘内容 机器人要实现对动态环境中可变方向运动目标的跟踪, 必须采用动态的规划算法.本文在快速随机搜索树算法的基础上, 采用滚动时间帧的思想, 周期性地采集环境信息与目标运动状况, 来预测未来环境中障碍物的分布情况及运动目标位置.在每个周期内用BIAS-RRT来引导机器人行走, 以适应障碍物与目标运动方向的变化.仿真结果表明, 该算法能有效跟踪在多运动障碍物环境中方向可变的运动目标.。