基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法

编号 zgly0000832179

文献类型 期刊论文

文献题名 基于激光传感器的室内环境点线特征识别方法

作者 霍光磊  赵立军  李瑞峰  王珂 

作者单位 哈尔滨工业大学机电工程学院 

母体文献 华中科技大学学报;自然科学版 

年卷期 2013(S1)

页码 171-174

年份 2013 

关键词 激光传感器  识别  室内环境  点特征  线段特征 

文摘内容 为解决移动机器人的室内环境特征提取问题,提出了一种基于激光传感器的室内环境角点、线段特征提取方法.在构建多维数据空间的基础上搜索数据极值点,采用假设检验理论判定候选极值点为角点特征.并在极坐标下,运用概率模型方法估计线段特征,以带权值的约束最小二乘法拟合线段,获得线段特征.实验表明该方法能够有效提取室内环境点线特征。