复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究

编号 zgly0000839337

文献类型 期刊论文

文献题名 复杂环境下无人机三维航迹规划方法研究

作者 孙静  吴碧  许玉堂  李灿波  罗训强 

作者单位 中国兵器科学研究院  空军装备研究院总体所  空军装备部科研订货部  简式国际汽车设计(北京)有限公司 

母体文献 弹箭与制导学报 

年卷期 2014(3)

页码 170-174

年份 2014 

关键词 无人机  航迹规划  复杂环境  粒子群优化  稀疏A~*算法 

文摘内容 复杂环境下规划无人机三维航迹时,随机型的粒子群优化由于问题维度高导致收敛性差难以获得最优甚至可行航迹;而确定型的稀疏A~*算法易陷入局部搜索导致搜索时间长且计算量大。基于分层思想,将高维航迹规划问题转换为多个低维问题。首先通过粒子群优化规划出少量导引航迹点集,然后采用稀疏A*算法计算导引点间的航迹段。仿真结果表明该方法能在获得满意解的前提下提高复杂环境下无人机航迹规划效率。