基于HTML5与WebGL的机器人3D环境下的运动学仿真

编号 zgly0000840652

文献类型 期刊论文

文献题名 基于HTML5与WebGL的机器人3D环境下的运动学仿真

作者 Alexey Demin  代沅兴  李新  王宛山 

作者单位 东北大学机械工程与自动化学院 

母体文献 东北大学学报;自然科学版 

年卷期 2014(4)

页码 564-568

年份 2014 

关键词 网络应用程序  WebGL  HTML5  机器人仿真  COLLADA 

文摘内容 利用三维计算机辅助设计软件Remo3D建立机器人各连杆的三维模型,用标准COLLADA来描述机器人各连杆之间的相互连接关系,采用D-H法建立了5自由度机械手的运动方程,通过齐次矩阵的变换解决了顺逆运动学问题.利用HTML5语言和WebGL图形函数库的机器人三维仿真系统实现机器人的实时图形仿真,且无需安装程序可异地同步获取.另外,应用程序基于开放标准,可以在任何电脑或智能设备的现代浏览器上运行。