液压并联机器人的键图建模

编号 zgly0000404862

文献类型 期刊论文

文献题名 液压并联机器人的键图建模

作者 赵强  李洪人 

作者单位 东北林业大学交通运输学院  哈尔滨工业大学机电学院 

母体文献 南京理工大学学报: 自然科学版 

年卷期 2006,30(2)

页码 203-208

年份 2006 

分类号 TH112 

关键词 并联机器人  仿真  键图  牛顿-欧拉法 

文摘内容 键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法, 该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型。基于牛顿-欧拉法建立运动平台的键图模型, 根据伺服阀和液压缸的流量方程及力平衡方程建立阀控缸作动器的键图模型, 按照因果关系规则将二者集成为全系统的键图模型。实例仿真表明该模型较真实地反映了系统的动态特性, 可用于液压并联机器人的动力学分析和控制系统设计。