用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿

编号 zgly0000849962

文献类型 期刊论文

文献题名 用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接系统的惯性补偿

作者 高胜  李海超  杜爱国 

作者单位 东北石油大学机械科学与工程学院  哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室 

母体文献 焊接学报 

年卷期 2014(7)

页码 13-16+113

年份 2014 

关键词 宏-微机器人  遥控焊接  力控制  惯性补偿 

文摘内容 针对复杂极限环境下的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法进行遥控焊接.通过基于六维力觉传感器的力控制来实现焊前管道装配.为消除宏机器人末端的微机器人运动惯性对力控制的影响,需要补偿在机器人运动过程中微机器人产生的惯性力.研究了宏-微机器人的惯性补偿算法,进行了惯性补偿仿真试验.结果表明,该算法能够消除微机器人的惯性力,补偿最大力偏差不超过2.5 N,补偿力矩精度达到0.3 Nm,满足宏-微机器人管道遥控焊接的精度要求。