AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器

编号 zgly0000406420

文献类型 期刊论文

文献题名 AGV航向跟踪预测优化自适应PI控制器

作者 李双艳  刘长生  邓旻涯 

作者单位 中南林业科技大学工业学院 

母体文献 物流技术 

年卷期 2006,(11)

页码 25-28

年份 2006 

分类号 TP273 

关键词 AGV  航向轨迹跟踪  模型预测控制  PI自整定控制 

文摘内容 应用预测控制理论对AGV航向的轨迹跟踪进行了研究。采用以AGV实时航向角为输出量的非线性约束方程作为预测模型, 推导出基于非线性模型预测控制比例积分自整定控制率, 实现对受到高斯白噪声干扰的AGV参考航向角轨迹的跟踪, 并与普通的比例积分控制算法相比较。仿真结果表明, 所设计的非线性模型预测控制能较好的实现轨迹跟踪。与经典的比例积分控制算法相比, 该算法无超调现象, 克服不确定干扰的能力也有所提高。