不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划研究

编号 zgly0000959451

文献类型 期刊论文

文献题名 不确定海洋环境下AUV分层任务规划与重规划研究

作者 张汝波  童海波  史长亭  刘海涛 

作者单位 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院  大连民族学院机电信息工程学院 

母体文献 南京大学学报;自然科学 

年卷期 2015(1)

页码 148-156

年份 2015 

关键词 水下机器人  体系结构  分层任务规划  任务重规划  监督决策 

文摘内容 自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)是海洋开发与探索的有效工具.为提高AUV在复杂海洋环境、任务多变以及通信受限等不确定条件下的自适应性和任务执行的可靠性,首先,研究并设计了基于分层思想的AUV任务规划与重规划体系结构;其次,针对不同的层次分别提出了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划;然后,阐述了分层重规划的意义并设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,仿真实验表明了所设计的分层体系结构及分层任务规划与重规划监督决策算法,能显著提高AUV不确定条件下的自适应性和自主完成任务可靠性。