旋切智能定心上木机器人定心坐标求取的数学描述与试验

编号 zgly0001416533

文献类型 期刊论文

文献题名 旋切智能定心上木机器人定心坐标求取的数学描述与试验

作者 姜树海  陆怀民  马岩 

作者单位 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所  东北林业大学机电工程学院 

母体文献 森林工程 

年卷期 2012年06期

年份 2012 

分类号 S776 

关键词 旋切  定心  上木  机器人  数学模型  试验 

文摘内容 为了提高旋切单板出材率和合格率,基于单板旋切六点定心理论与方法,应用机器人技术与设计理论,研究开发了旋切智能定心上木机器人系统。结合机器人机构和传感检测系统,对六点定心点坐标求取的数学描述做了研究与实验。结合文中物理模型的数学描述,求取各定心点的坐标。结合摄像机、位移传感器获取的数据进行定心实验,获得四截面、六点定心的数据,定心结果满足小型定心机器人系统指标,从而验证所得的计算方法和采用模型的正确性。并对系统工作过程中可能产生的误差进行讨论,提出补偿方法。