林间步行机器人脚凸轮减振系统研究

编号 zgly0001352694

文献类型 期刊论文

文献题名 林间步行机器人脚凸轮减振系统研究

作者 尹婧  马岩  李建胡  张旭  李波  付丽 

作者单位 东北林业大学 

母体文献 木材加工机械 

年卷期 2009年06期

年份 2009 

分类号 TP242 

关键词 凸轮  动力分析  振动控制  机器人 

文摘内容 介绍了林间步行机器人的机构原理和机器人脚的凸轮减振系统和凸轮轮廓曲线的求解方法。在使用凸轮减震技术的基础上,运用了凸轮补偿平行四边形连杆机构弹性机械足垂直方向的动载荷和振幅,用传递函数方法建立了动态系统模型。输入一个与平行四边形机构方向垂直的动载荷波形,通过分析这个动载荷波形判断平行四边形机构垂直方向的动载荷系统所需的减震特征参数,同时,减震特征参数也可以作为减震控制技术的评估参数。最后分析了震动脉冲序列对系统性能的影响。